注意双方是如何解耦的。所有hokuyo_node节点都是 发布扫描，不知道是否有人订阅。所有 rviz确实是订阅扫描，而不知道是否 有人发布它们。这两个节点可以启动，终止和 以任何顺序重新启动，不会导致任何错误情况。
我们都知道这些使用主题的语句，解耦ROS节点。但是，阅读有关如何建立节点之间的连接的文档让我质疑这个陈述。但是在运输部分中声明如下：
给定发布者URI，订阅节点协商连接， 通过XMLRPC与该发布者一起使用适当的传输。该 协商的结果是两个节点连接在一起 消息从发布者流向订阅者。
每个传输都有自己的消息数据协议 交换。例如，使用TCP，协商将涉及到 发布者向订户提供IP地址和端口 呼叫连接。 订阅者然后创建一个TCP / IP套接字 指定的地址和端口。节点交换连接头 其中包括消息类型的MD5总和等信息 主题的名称，然后发布者开始发送序列化 消息数据直接通过套接字。
所以我的问题是，发布者和订阅者真的脱钩了吗？毕竟，为了使订户获得消息，它必须打开发布者端口的TSP / IP连接。如果发布者是n，则订户需要打开n个连接。这意味着，如果其中一个发布者失败，则用户不会感到困扰，这并不完全正确。那么这个声明究竟意味着节点是分离的？
参考： http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview
答案：
我也在ROS论坛上问了这个问题，我从link得到了相当不错的答案。