如何可视化ARdrone 2的图像原始主题？

Question

我正在使用ROS导航ARdrone 2.0，我需要在PC的显示器上显示来自前置和下置摄像头的视频流。 另外，我已经安装了ARdrone_autonomy包。如何可视化ardrone / front / image_raw，ardrone / bottom / image_raw主题？

提前致谢， 萨米拉

Answer 1

试试这个： rosrun image_view image_view image：= / ardrone / image_raw

此外，您需要在https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy#pre-requirements中，在相机部分中关于相机流媒体以及服务部分中有关如何在相机之间切换的情况进行调查。

希望你觉得它很有用......我也只是在学习！

Answer 2

如果您想编写自己的显示器，可以使用OpenCV和cv_bridge。创建一个订阅图像主题的节点，并使用cv_bridge将其转换为cv :: Mat。从那里可以很容易地使用cv :: imshow（）显示。

    void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg) { 
         cv_bridge::CvImagePtr img;
         img = cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::TYPE_8UC3);
         cv::imshow("my display",img->image);
         cv::waitKey(1);
   }