将GPS数据输出到ROS主题中

Question

有没有人使用Trimble GPS（全球定位系统）接收器，并编写任何GPS驱动程序将GPS数据输出到ROS（机器人操作系统）主题上？

Answer 1

如果您的Trimble输出NMEA句子，您应该可以使用nmea_navsat_driver来阅读它们。如果您可以通过串口读取它们，可以尝试使用nmea_serial_driver直接从端口发布。如果它通过其他协议（例如TCP或UDP）输出，则需要编写自己的驱动程序以将NMEA句子转换为ROS主题 - 此时您可以使用nmea_topic_driver处理原始句子。