Question

我正在做一个关于ROS的程序，其中发布者是订阅者的回调函数，并且一切顺利，除了我看不到数据打印位置的东西。

我写的代码如下所示：

    #include <ros/ros.h>
    #include <std_msgs/Int16.h>

    class pubsub
    {
    private:
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher pub;
        ros::Subscriber sub;

    public:
        void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
        {
            ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
            std_msgs::Int16 msg2;
            msg2.data = msg->data;
            ROS_INFO_STREAM(" I got some data");
            pub.publish(msg2);
        }

        pubsub()
        {
            pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
            sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
        }
    };



int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;
    ros::spin();
    return 0;
}

程序正在正确编译。执行时，仅等待数据并且不向终端提供任何输出。

命令 rostopic echo / just 即使在运行代码后输入整数也没有显示任何内容。

我哪里出错？

Answer 1

永远不会调用

回调，因为发布者在回调中。事实上，你不会发布任何东西。请从main或构造函数发布初始消息，然后您将获得您期望的消息循环。

Answer 2

就像在nayab的回答中已经描述过的那样，如果收到消息，则会发布消息。由于未发送此主题的消息，因此您永远不会发送消息。您需要在其他地方发布消息以接收它。因此，只需向pub课程添加pubsub等新方法即可。在main循环内部，例如ros::rate，频率为10 Hz。别忘了添加ros::spinOnce()以允许回调处理。以下是改进的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

class pubsub
{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;

public:
    void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
    {
        ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
    }

    void pub(int number)
    {
        std_msgs::Int16 msg;
        msg.data = number;
        ROS_INFO_STREAM("Publishing data");
        pub.publish(msg);
    }

    pubsub()
    {
        pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
        sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
    }
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;

    ros::Rate r(10);
    int number = 0;
    while (ros::ok())
    {
       ps.pub(number++);
       ros::spinOnce();
       r.sleep();
    }

    return 0;
}

Answer 3

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>

class pubsub
{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;

public:
    void callback(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg) 
    {
        ROS_INFO("I heard this data: [%d]", msg->data);
    }

    void pub(int number)
    {
        std_msgs::Int16 msg;
        msg.data = number;
        ROS_INFO_STREAM("Publishing data");
        pub.publish(msg);
    }

    pubsub()
    {
        pub = nh.advertise<std_msgs::Int16>("just",100);
        sub = nh.subscribe<std_msgs::Int16>("just",100,&pubsub::callback,this);
    }
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"node");
    pubsub ps;

    ros::Rate r(10);
    int number = 0;
    while (ros::ok())
    {
       ps.pub(number++);
       ros::spinOnce();
       r.sleep();
    }

    return 0;`ahah sala...`enter code here`
}

哪里可以看到出版商发送的输出数据？

3 个答案: