Question

我正在尝试使用相机sdk在ros中编写相机流发布者。

它不是uvc相机，因此我无法使用usb_cam或其他类似节点来访问相机流。

我已经有一个由ASICamera.h / libASICamera.a / libASICamera.so组成的sdk，我已经成功运行了。

但现在我不知道如何让它在ros节点中运行。

然后我将头文件添加到package / include目录

和#include“ASICamera.h”进入发布者节点。

现在当我使用catkin_make时，它会报告：

make[2]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [asi_converter_real/CMakeFiles/asi_converter_real.dir/all] Error 2

我认为原因是我没有将.a和.so添加到发布者节点中。

但我不知道该怎么做

在package.xml中，似乎是

build_depend和run_depend标签只能访问内置的静态/动态库，我如何在ros节点中使用自己的.a和.so？

Answer 1

检查您的CMakeLists.txt。更改您的包含目录：

include_directories(include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  /Path/To/Include/Dirs
)

设置库路径：

link_directories(/Path/To/Libs)

添加你的库：

link_libraries (library_names)

如何在ros包中使用sdk（非ros header / lib / binaries）？

1 个答案: