我有两个向量，我想计算它们之间的角度。
一个向量被定义为两个点P1(x1,y1)和P2(x2,y2)。另一个向量定义为点P3(x3,y3)及其相对于x轴的航向角（比如theta）。
我知道我需要得到它们的产品，但是如何以两点的方式获得第二个向量？
实际上我试过使用atan2（），但是当角度在pi（+ - epsilon）附近时，它会从pi跳到-pi，这是不希望的，我不能简单地通过添加2 * pi来修复它角度小于零。在这种情况下，我的模拟从+ pi跳到-pi。
我正在使用C-mex S-functions，但任何pseudocode都可以。
非常感谢
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假设a = [x1，y1]和b = [x2，y2]是两个向量，其基数为 原点，逆时针测量它们之间的非负角度
给出了a到b
angle = mod(atan2(x1*y2-x2*y1,x1*x2+y1*y2),2*pi);
对于MATLAB实现，mod可以替换为rem：
angle = rem(atan2(x1*y2-x2*y1,x1*x2+y1*y2),2*pi);
量，x1 * y2-x2 * y1和x1 * x2 + y1 * y2分别是从向量a到向量b的逆时针角度的正弦和余弦乘以它们的范数的乘积 - 即，他们的交叉产品和点积限于二维。 ＆＃39; atan2＆＃39;函数然后给出它们之间的角度，范围从-pi到+ pi，以及＆＃39; mod＆＃39;操作将其更改为0到2 * pi。
请不要使用theta = acos(dot(a,b))等公式，因为pi和-pi附近存在准确性问题。