静态环境下多自主机器人的路径规划与避碰。

Question

我将开始我的机器人项目工作。在讨论这个问题之前，我先简单介绍一下这个项目的设置。

该设置包括一个有轨道系统的设施，并且有多个机器人安装在它们上面。仅使用移动机器人，环境是静态的。至于现在它可以是这些轨道上的3个机器人货车。这些机器人用于拾取和放置任务。因此，这些机器人之间没有通信，但它们连接到服务器，这为机器人提供了任务。

请查看粗略草图（请原谅我这张糟糕的图表）以了解设置。

从上图中，R1和R2是轨道上的机器人。服务器可以将作业分配给机器人R1，用于在“A”处拾取对象并将其放在“B”处，并且机器人必须完全自主地移动。 现在，我的查询如下：

• 机器人R1如何移动到“A”然后再到“B”，采取最佳路径，关于机器人的路径规划？
• 机器人如何避免在静态地图中与轨道上的其他移动机器人发生碰撞，避免碰撞？ （我正在考虑使用相机来检测另一个机器人）

我研究了一些文献，并有一个基本的想法。我也在这里经历了一些问question。但我没有任何具体的想法开始工作。我正在寻找一些建议/想法/算法/文献来解决这个问题。 请帮帮我。在此先感谢!!

注意：我将在3D环境中模拟整个设置。

Answer 1

对于第一个问题，将整个铁路网络视为图形，并使用最短路径算法来获得最佳路径。

我不知道在将R1移至A和B时是否允许移动其他机器人。如果某些机器人无法移动，请从图表中删除铁路的那些部分，然后计算路径。

为了避免碰撞，一种方法是允许沿着轨道仅在一个方向上运动（在这种情况下为8的数字）。总的来说，它不应该是一个问题，因为你是从中央服务器控制机器人。