CANopen SDO正常下载

Question

在启动上述SDO正常（分段）下载协议后，客户端是否可以在下载协议仍在进行时随时从服务器接收任何心跳消息或不相关CAN消息到我们的下载协议？

Answer 1

是的，SDO事务是在客户端和服务器之间定义的消息ID，因此任何其他消息可能合法地存在于这些事务中（在其他消息ID上），并且诸如hearbeats和PDO之类的东西继续并行运行到SDO交易。来自SDO服务器的请求响应的典型超时时间为500毫秒。这太长了，无法停止执行CAN总线所需的所有其他任务。

没有理由不能在不同的节点服务器和客户端之间进行并发SDO事务。唯一的大SDO NO-NO是在服务器上完成之前的新事务。这肯定会导致SDO错误。