OpenCV有内置的bundle调整模块（例如BundleAdjusterReproj），这些使用MatchesInfo对象来指示一个图像与下一个图像之间的差异/变化，挖掘代码似乎是MatchesInfo struct正在使用Homography矩阵（假设平面场景）而不是基本/基本矩阵（非平面场景），具有上述说法，OpenCV束调整模块适用于SFM（非规划场景），因此，我可以简单地设置' MatchesInfo :: H'到Fundamental / Essential矩阵，OR，我应该实现自我重新投影算法吗？