来自多个视图的运动结构

Question

我正在使用OpenCV从多个视图（图像）中提取3D模型。 我进入了一个输入是两个图像的阶段，结果是重建3D模型的3D点。

我希望合并两个以上的图像，以便从所有视图中完全重建。 所以我有3D点描述图像1-2和3D点描述图像2-3。 如何将两个3D点阵列合并为完全3D模型。

有什么建议吗？

Answer 1

它不像将第二个pc转换为第一个pc所在的帧那么简单，因为这两个帧是独立的。存在规模模糊。如果你足够幸运，你可能会看到一些捆绑调整后合并工作正常。

Answer 2

假设您正在使用立体匹配算法进行3D重建，图像1-2之间的3D重建导致图像1的坐标系中的3D点。类似地，图像2-3之间的3D重建导致3D点在图像2的坐标系中。

因此，您只需更改第二个点云的3D坐标系，从图像2到图像1的三维坐标系。这将使用旋转矩阵R和图像之间的平移向量T 1-2

编辑：请注意，这种合并两个点云的方式非常基础，您可以通过同时使用图像1-2-3进行联合3D重建来提高准确性（例如，束调整）。我不认为这种方法在OpenCV中可用。