动作结构：实现三角测量

Question

使用情况：

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给定已知（模拟）的3D场景，并且：

1. 相应2D点V，V'的2个向量，其中V'表示3D点的投影，包括相对变换（使用5点算法提取）。
2. 相机内在矩阵'K'
3. 相对相机旋转矩阵'R'
4. 相对相机翻译't'（最高比例）

计算三角形3D点位置（最大比例） 实现：

1. 对于每个相机，使用
   提取从相机投射出的光线并通过3D点 [RayV] = [Vx，Vy，0] * K.inv（）
   [RayV'] = [V'x，V'y，0] * K.inv（）
   
2. 将相对旋转添加到[RayV']（影响光线方向）
   [RayV'] = [RayV'] * [R]
3. 形成两条光线的三维线方程 L = [0,0,0] + [RayV]（第一条光线与原点0,0,0相交）
   L'= [t] + [RayV']（添加相对摄像机翻译）
   
4. 根据以下内容找到空间中最小化两条光线之间距离的点： https://www.youtube.com/watch?v=HC5YikQxwZA
   
   
   

问题：

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衍生的相机光线在Z坐标中偏离很多，而X，Y偏差最小，产生的三角形点与其生成的场景不对应。

我在这里做错了什么？是上述数学是否正确？是Ray计算和Ray公式推导是否正确？

Answer 1

要从2D点创建齐次坐标，必须将光线计算中的0替换为1.