在Motion from Motion中进行三角测量

Question

我正在研究Structure from Motion。到目前为止，我已经完成了以下步骤，

1. 功能匹配
2. 基本矩阵
3. 基本矩阵
4. Camera Matrix P
5. 从三角测量中，我得到了所有匹配特征的Point3d类型值。我将它存储在pointcloud变量中。

我希望，我做得对，但从这里开始我很困惑。我接下来要做什么？

Answer 1

假设您的计算正确，此时您已完成两个视图。

从现在开始，您有多种方法可以改善重建：

1. 优化（捆绑调整）很常见，尽管您只有两个视图（带摄像头参数），匹配的点对应关系及其3D点。
2. 计算密集点云，例如使用cmvs或incremental computation
3. 在图像之间添加更多具有更多点对应关系（或轨迹）的视图。为此，您可以使用Perspective-n-Point problem的其中一个解决方案。据我所知，RANSAC论文中的假设方法（P3P）很常见。有关详细信息，请参阅原始RANSAC paper或来自Changchang Wu的信息。

对于最后一点，优化点和相机参数非常重要，以便为添加的下一个视图获得良好的解决方案。否则你会看到你的重建中出现漂移。