如何转换Eigen :: Affine3f至Eigen :: Matrix4f

Question

我有两个问题。

1. Eigen :: Affine3f和Eigen :: Matrix4f中表示的刚性变换是否相同？

2. 我们如何将Eigen :: Affine3f转换为Eigen :: Matrix4f，反之亦然？

感谢您的帮助！

Answer 1

是的，在内部，Affine3f存储了一个MatrixXf，所以你可以这样做：

Eigen::Affine3f A;
Eigen::Matrix4f M;
M = A.matrix();
A = M;               // assume that M.row(3) == [0 0 0 1]