从Vector3f转换为Matrix4f

Question

我有以下功能

transformShape(Shape& shape, Eigen::Matrix4f transformation);

显然转换了几何形状，我有一个

形式的翻译

Eigen::Vector3f

我希望做类似的事情：

Eigen::Vector3f myVector = //calculate 
Eigen::Matrix4f mat = Eigen::Matrix4f::Identity();
mat = myVector * mat;
transformShape(shape, mat);

但这是不可能的，因为我将结构与不同尺寸相乘，所以我的问题是如何将Vector3f转换为具有4维的平移或矢量

干杯

Answer 1

向量（x，y，z）的转换矩阵具有

的形式

1 0 0 x
0 1 0 y
0 0 1 z
0 0 0 1

阅读http://en.wikipedia.org/wiki/Translation_matrix

您还可以使用Eigen :: Translation：

Vector3f v(1,2,3);
Matrix4f m = Affine3f(Translation3f(v)).matrix();

Answer 2

您可以使用Eigen :: Transform＆lt;＆gt;而不是原始Matrix4f。用方便的函数封装Matrix4f的对象。例如，如果您的转换是仿射的，请使用Affine3f。

Affine3f T;
T.matrix() = mat; // T.matrix() gives you full access to the underlying Matrix4f
Vector3f a, b;
a = mat * b;

有关使用Eigen的空间变换的详细信息，请参阅上一个链接。

Answer 3

Vector4在第4个元素中的值应为0.0。

如果它是Point3，它将通过使用值1.0扩展到Point4。

此组件称为“w”，搜索“Vector4 w”将提供一些结果，例如： https://gamedev.stackexchange.com/questions/14115/do-i-need-the-w-component-in-my-vector-class