如何将Eigen :: Matrix4f转换为Eigen :: Affine3f

Question

我想将矩阵从Eigen :: Matrix4f转换为Eigen :: Affine3f 有人帮忙吗？

由于

Answer 1

Eigen::Affine3f是Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine>的typedef。 根据{{​​3}}，类型有一个成员函数MatrixType & matrix ()，它为您提供矩阵接口。

Eigen::Matrix4f a;
Eigen::Affine3f b;
b.matrix() = a;

Answer 2

operator=会：

Matrix4f M;
Affine3f F;
F = M;