Eigen :: Affine3f中的变换

Question

我对Eigen库不太熟悉，而且我被困在这段代码

motor1_to_motor2 =
          Translation3f(BigApeLeg::distanceJoint1ToJoint3(),0,0)
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitX())
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitY());

motor1_to_motor2是Eigen :: Affine3f Big :: ApeLeg :: distance ...必须返回一个浮点数

但我的问题是什么是Translation3f，什么是AngleAxisf。他们在做什么？他们又回来了什么？

我熟悉一些基本的转换。如果有人可以给我任何指示，我真的很感激？感谢

Answer 1

正如其名称所示，Translation3f代表使用浮点数的3D翻译。 AngleAxisf表示给定轴周围给定角度的3D旋转。两者都是类构造函数，而不是函数。

因此，

motor1_to_motor2是一个仿射变换，在Y周围旋转，然后绕X旋转，最后沿X轴平移。

这个doc应该会让你对Eigen的空间变换有一个很好的介绍。