如何使用单个相机拍摄立体图像？

Question

我想找到立体图像的深度图。目前我正在研究互联网图像，我想拍摄立体图像，以便我可以自己处理它。如何拍摄最好的立体图像，没有太多的噪音我有单一的摄像头。是否需要进行整改？摄像机之间必须保持多长的距离？

Answer 1

我不确定我是否理解你的问题 - 无论如何都会尝试

我猜您当前正在处理来自middlebury或类似内容的图片。如果要使用类似的算法，则必须纠正图像，因为它们基于相应像素在所有图像中位于同一行的假设。如果您真的想要深度图像（！=视差图像），您还需要获得相机外部效果。

您的设置应该有两个摄像头，您必须确保它们不会改变相对位置/方向 - 否则您的整理将会分开。在第一步中，您必须校准系统以获得内在和外在的相机参数。为此，您可以使用某些工具或使用（例如）OpenCV（calib-module）自己滚动。打印校准板以校准系统。之后，您可以拍摄图像并使用校准来校正图像。

关于色噪声：
您可以使光圈非常小并且使用高曝光时间。在我看来，这是无用的，因为现实世界的情况无论如何都必须处理这些事情。

Answer 2

简而言之，互联网上有大量的立体图像已经被纠正。如果你想拍摄自己的立体图像，你必须遵循以下三个步骤：

• 到物体的距离z（mm）与像素D中的视差之间的关系是反向的：z = fb / D，其中f是以像素为单位的焦距，b是以mm为单位的相机间隔。选择b，使得至少有几个像素差异;
• 如果你知道相机内在矩阵并补偿径向失真，你仍然需要纠正你的图像，以确保匹配位于同一行。为此，您需要找到一个基本矩阵，恢复基本矩阵，应用整流单应性并更新您的内在相机参数......或使用互联网上的立体声对。
• 摄像机图像中的低噪声水平有助于明亮照明的场景，大光圈，大像素大小等;但是，根据您的设置，您仍然可以得到一个非常嘈杂的视差图。降低噪声的方法是精确折衷并使用更大的相关窗口。清理视差图的另一种方法是使用各种验证技术，例如
• 错误验证;
• 唯一性验证或回溯力验证
• blob-noise抑制等

Answer 3

根据我的经验：
- 我做了整改，所以我不得不获得基本矩阵，这对于一些图像对可能不正确 - 相机的更好分辨率对于匹配更好，我使用OpenCV并且它具有BRISK描述符的实现，它对我有用。
- 尝试覆盖同一区域，尽量不要进行不必要的旋转 - 一旦你理解了理论，OpenCV就是一个好朋友。这是一些结果，但我仍在努力：

深度图：

整顿图像：