Question

我正在开发一个连接到TiSensorTag设备的应用程序，并将其陀螺仪和加速度计一起用于检测位置和移动。我之前的问题是，当我检索加速度计和陀螺仪数据时，我得到的值永远不会被修复，但会在一小段值之间波动。我应用了一个低通滤波器，但显然我的值继续振荡，即使我的传感器设备是静止的。所以，我无法识别我的TiSesorTag是否真的被修复了。

你能告诉我一个克服这个问题的方法吗？感谢

以下是我获取值的代码：

- (void)peripheral:(CBPeripheral *)peripheral didUpdateValueForCharacteristic:(CBCharacteristic *)characteristic error:(NSError *)error {

if ([characteristic.UUID isEqual:[CBUUID UUIDWithString:[self.d.setupData valueForKey:@"Accelerometer data UUID"]]]) {

    float xf= [sensorKXTJ9 calcXValue:characteristic.value];
    float yf= [sensorKXTJ9 calcYValue:characteristic.value];
    float zf= [sensorKXTJ9 calcZValue:characteristic.value];

    NSMutableArray *newValues= [[NSMutableArray alloc] initWithObjects:
                                [NSNumber numberWithFloat:xf],
                                [NSNumber numberWithFloat:yf],
                                [NSNumber numberWithFloat:zf],
                                nil];

    self.currentVal.accX = [[newValues objectAtIndex:0] floatValue];
    self.currentVal.accY = [[newValues objectAtIndex:1] floatValue];;
    self.currentVal.accZ = [[newValues objectAtIndex:2] floatValue];;

    [self applyLowPassFilter:newValues];

    NSLog(@"Accelerometer: X: % 0.1fG Y: % 0.1fG Z: % 0.1fG", self.currentVal.accX, self.currentVal.accY, self.currentVal.accZ);
}
if ([characteristic.UUID isEqual:[CBUUID UUIDWithString:[self.d.setupData valueForKey:@"Gyroscope data UUID"]]]) {

    float x = [self.gyroSensor calcXValue:characteristic.value];
    float y = [self.gyroSensor calcYValue:characteristic.value];
    float z = [self.gyroSensor calcZValue:characteristic.value];

    self.currentVal.gyroX = x;
    self.currentVal.gyroY = y;
    self.currentVal.gyroZ = z;

    NSLog(@"Gyroscope: X: % 0.1f°/S Y: % 0.1f°/S Z: % 0.1f°/S", self.currentVal.gyroX, self.currentVal.gyroY, self.currentVal.gyroZ);
}

}

陀螺仪和加速度计问题

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