我在房间的地板上有一辆小型遥控车。为简单起见，我们假设它沿着x轴移动。现在，地板看起来很平坦，但每个表面都有非常微小的不均匀凸起。因此，每当汽车不是完全平坦时（就像在起始位置时）或换句话说，只要汽车有最轻微的倾斜， 从加速度计获得的总加速度=线性加速度+由于倾斜引起的加速度
我的问题是如何消除由于倾斜引起的加速度，这样我才能获得线性加速度？我可以以某种方式使用陀螺仪来做到这一点吗？
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我已根据此手稿为Shimmer platform实现了传感器融合，它基本上是一个教程：
Direction Cosine Matrix IMU: Theory
这份手稿几乎可以回答你的问题。
这些也是一个很大的帮助：
An introduction to inertial navigation
An Introduction to the Kalman Filter
Pedestrian Localisation for Indoor Environments
Combine Gyroscope and Accelerometer Data
请保证你不会尝试双重整合线性加速，因为it won't work我怀疑它是what you are trying to do.