Apple如何使用加速度计和陀螺仪将重力与iPhone中的设备加速分开？

Question

我知道通过结合加速度计和陀螺仪，我们可以分别获取重力和设备运动。但是我需要知道当我使用devicemotion.gravity时Xcode如何计算它。有可用的算法吗？