设备倾斜时的加速度

Question

我目前正致力于使用永远在线3D加速度计（使用比例+ -2g）和3D陀螺仪（使用比例+ -250g） - 传感器的设备。

我可以读取每个可能的矢量（X，Y，Z）及其加速度（g）和角速率（dps）以及设备当前所处的角度。但我的问题是当设备处于倾斜状态时（0g时没有倾斜），加速度在（向下）0g-> -1g之间或之间（向上）0g-> 0之间。 1g取决于设备当前的角度。下面是希望清除这个想法的图片。

设备应测量加速度的差异（加速或减速）。但是，如果设备已经处于倾斜状态，则加速度计将测量倾斜引起的某些加速度，这使得很难判断设备是否具有真正的某种加速度，或者仅仅是导致加速度的倾斜度。

我一直在考虑如何消除倾斜引起的加速度，并且只测量设备的实际加速度，但是我不能用以下可以产生的数据来解决这个问题。

由于我的英语技能以及我试图解释问题的方式，希望这条信息不太难理解。

编辑。传感器还带有磁力计，如果解决方案需要，可以读取X，Y，Z轴。

Answer 1

除非您创建外部参考点，否则加速度计无法知道向上或向下的内容。 X，Y和Z是相对于加速度计本身的位置，而不是相对于地球的位置。

当零件没有移动时，你会在某个方向上有1G。在1轴或（更常见的）2轴上会有加速度。这些将一起加速1G。

要解决＆＃34; down＆＃34;的问题，你需要发明一些校准方法。您不能假设加速度计是完美安装的。根据灵敏度的不同，地球周围的重力也会有轻微的局部差异，具体取决于你离赤道的距离。