可能重复：
How to obtain only linear acceleration from accelerometer using gyroscope?
我已经检查了关于这个主题的类似问题，大多数处理静态情况，即加速度计处于静止位置但是倾斜。但是，在我的情况下，设备处于恒定运动状态，加速度变化为2g。我已经尝试过几种算法，只要加速度很小（即步行），它就可以正常工作。然而，当加速度增加时，它们都会悲惨地失败（即跑步）。重力分量需要与陀螺仪融合以检测每个瞬间的空间定向。有什么最好的算法可以解决这个问题在运动中。