无与伦比的加速度计和陀螺仪采样频率

Question

我正在研究移动电话的IMU。我需要同时从加速度计和陀螺仪上读取数据。

但我发现他们的阅读频率不一样。我怎样才能以相同的间隔从他们那里检索阅读？

实际上，这个post的第一个答案也找到了问题，但这家伙没有给出解决方案。

感谢任何帮助！

Answer 1

你能不能将加速度计的频率乘以陀螺仪的频率？

想象一下，f1每四个时间单位采样一次，每三个时间单位采样f2个样本。如果采样是规则的并且他们同时开始采样，他们将每十二个时间单位一次。

e.g。

如果加速度计每5秒钟有40个样本，陀螺仪在相同的时间内有1332个样本。

计算频率： 加速度计每秒有40/5 = 8个样本 陀螺仪每秒有1332/5 = 266.4个样本

计算周期（以毫秒为单位）： 加速度计每1000/8 = 125毫秒采样一次 陀螺样品每1000 / 266.4 = 3.75毫秒

因此，它们将满足每125 * 3.75 = 469毫秒