两个四元数之间的旋转幅度

Question

我有一个对象的开始旋转的四元数，以及一个对象的结束旋转的四元数，我在SLERPing两者之间的最短旋转。

如何计算物体开始和结束旋转之间的旋转幅度？

Answer 1

让我们介绍两个四元数qStart和qEnd。它们之间的旋转幅度可以表示为四元数：

qRot = qEnd * qStart.inversed();  

并且精确的旋转角度可以提取为：

2*atan2(qRot.vec.length(), qRot.w);