我需要帮助弄清楚如何计算双数的大小，然后如何使用它来标准化数字。
我找到的最接近的答案是：Properly normalizing a dual quaternion
但是，有一个错误或（更有可能）我不理解符号。对该帖子的回复表明，单位双四元数（仍然是双数字的形式）的大小如下：
QQ' = (R, D)(R*, D*) = (RR*, RD* + DR*) = (1, 0)
请注意，这是双号，而不是单个值。我在许多关于双四元数的文章中看到过相同的结果，但没有一个解释为什么双数为0（零）。
我假设，如果双四元数被归一化，那么它的实数和双分量四元数也被标准化。在这种情况下，四元数共轭相当于它的反向，而RR *确实= 1.但如果它们不标准化，则RR *不= 1，那么做什么呢那我呢？
此外，RD * + DR *不为0（除非我读错了符号），而是
RD* + DR* = [2(R.scalar)(D*.scalar) + 2dot(R.vector,D.vector), <0,0,0>]
这是一个带有非零标量和＆＃34;零向量＆＃34;的四元数，可以这么说。这个四元数肯定不是0。
此外，关于双四元数的wiki，这篇博客文章（在阅读这些条款时要非常小心，因为他使用粗体q和普通q和q以及双四元数的下标，四元数和实数，这是非常令人困惑的，但它是正确的：http://simonstechblog.blogspot.com/2011/11/dual-quaternion.html），我自己的计算证实，它的共轭的双倍数是另一个双数，而不是单个数。
我是否将双号除以它的双数幅度进行归一化？这是如何运作的？我被卡住了。