如何使用OpenCV计算2帧之间的旋转平移矩阵

Question

我想用OpenCV计算2帧之间的旋转平移矩阵[R | t]矩阵（参见http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html?highlight=fundamentalmat#camera-calibration-and-3d-reconstruction）

我知道我必须：

1）检测两个帧上的特征（例如，SURF），
2）Matche功能（例如ORB和BFMatcher），
3）计算[R | t]矩阵。内在参数是已知的。

但是，我不知道如何使用OpenCV完成第三步。有没有常规/简单的方法来做到这一点？

我的目标是计算相机的轨迹。

Answer 1

您需要使用RANSAC来计算Fundamental或Essential矩阵

OpenCV很好地提供了cv::findFundamentalMat功能。

然后从[R|t]获取A，内在参数矩阵和基本矩阵F。我会将您推荐给Extract Translation and Rotation from Fundamental Matrix以获取更多相关信息。

Answer 2

你可以简单地使用stereoCalibrate旋转和旋转。翻译矩阵是R＆amp;分别为T. object_points，l_image_points，r_image_points对象和左/右图像帧中匹配点/要素的坐标。 stereoCalibrate（object_points，l_image_points，r_image_points，LcameraMatrix，LdistCoeffs，RcameraMatrix，RdistCoeffs，imageSize，R，T，E，F）;