什么是好的机器人模拟器？

Question

所以我目前正在做一些机器人研究，我们在实验室里有一个我们想要模拟的定制臂。我已经做了一些谷歌搜索和维基百科搜索，似乎有相当数量的开源和专有应用程序来做我需要的，如Gazebo，LpzRobots，Webots，RoboLogix等。我们的主要研究工具是C ++和网络接口。

我的问题是，那里有没有人有过处理机器人模拟器的经验？你能推荐哪些我应该跳过哪一个，或者我是否应该选择并开始写作我自己从头开始？我的主要用途是运动规划测试（所以我希望能够完全控制机器人的位置而不用担心动力学）和控制器动力学测试（恰恰相反），用于自定义运动链< / strong>机器人。

Answer 1

Microsoft Robotics拥有MS Robotics Studio，它是适用于任何类型机器人的全套工具......无人机，UGV，操纵器等。

其中一个工具是基于AGEIA物理引擎的VSE（视觉仿真环境），它不仅可以模拟机器人的运动学，还可以模拟传感器和环境。

他们甚至可能拥有你正在使用的手臂的3D模型，我知道他们有一个用于KUKA LBR3的手臂。

_{（来源：microsoft.com）}

Answer 2

除非你被迫，否则我绝不会建议你自己编写模拟器。这不是一个很好的学习经历，它将永远不会像成千上万年来经过多年改进的那样好。

据说，我有过积极经验的是Gazebo和开放动力学引擎（如果你使用Matlab进行模拟）。我肯定会建议将Gazebo与ROS结合使用。它们都变得更加标准并且不断改进。您可以使用预先存在的模拟，例如不稳定的机器人（用于两轮差动驱动平台）和PR2（用于人形类型平台）。如果您只想进行碰撞检查和运动学，那么我建议在ROS中使用rviz和urdf格式。非常容易上手并且经过充分测试。

顺便说一下，我过去使用过Microsoft Robotics Developers Studio，但它不如ROS好。我知道他们有一个新版本可以修复他们之前的很多问题，但没有意义，因为它没有ROS所做的广泛的代码库或社区。

Answer 3

如果您熟悉C ++编程语言，WEBOTS，ROBOWORKS，V-REP至少有三个与C ++兼容的仿真软件。全面的list with robotic simulation software is here

Answer 4

我最近一直在玩SimSpark。这是用于RoboCup 3D模拟足球联赛的平台。

_{（来源：google.com）}