Question

我基于braitenberg车辆创造了一个两轮机器人。我们的机器人有两个轮子和一个PolygonDisk机身（很像kepera和e-puck机器人）。我想在机器人前面添加一个摄像头。问题就变成了如何控制相机以及如何将其指向正确的方向（与机器人相同的方向）。如何让相机指向与机器人相同的方向？

Answer 1

经过多次努力和失败后，我终于成功了。所以我就是这样做的：

一般的想法是将链接或对象链接到车辆然后进行测量它的旋转和位置，以便找出相机应该瞄准的方向。

1）添加链接到机器人的对象：

def addVisualCam(self):
    joint = None
    cam = breve.createInstances(breve.Link,1)
    cam.setShape(breve.createInstances(breve.PolygonCone, 1).initWith(10,0.08,0.08))
    joint = breve.createInstances(breve.FixedJoint,1)
    # So ad-hoc it hurts. oh well...
    joint.setRelativeRotation(breve.vector(0,1,0), -3.14/2)
    joint.link(breve.vector(0,1.05,0), breve.vector(0,0,0), cam, self.vehicle.bodyLink, 0)
    joint.setDoubleSpring(300, 1.01000, -1.01000)
    self.vehicle.addDependency(joint)
    self.vehicle.addDependency(cam)
    cam.setColor(breve.vector(0,0,0))
    self.cam = cam

2）添加此postIterate：

def postIterate(self):
    look_at = self.cam.getLocation() + (self.cam.getRotation() * breve.vector(0,0,1))
    look_from = -(self.cam.getRotation()*breve.vector(0,0,1))
    self.vision.look(look_at, look_from)

如何在Breve Simulator中为机器人添加摄像头？

1 个答案: