机器人模拟器，具有触觉，本体感受，力/扭矩，关节传感器

Question

我正在寻找机械臂模拟器或人形模拟器，它具有触觉，本体感受，力/扭矩，关节传感器或手臂中更多传感器。有免费选择吗？

Answer 1

那里有很多免费的机器人模拟器。这个问题列出了很多：Robotics Simulator。

但是根据我的想法，您可能想要一个带有物理引擎后端的模拟器，如Gazebo或Microsoft Robotics Studio。对于武器/抓握，我也会提到GraspIt！ http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/和OpenRAVE http://openrave.org/。虽然我不确定OpenRAVE是否包括物理学。

我不确定你感兴趣的是哪种触觉，但我怀疑这些模拟器是否足以模拟表面纹理。我想你会发现这些模拟器非常粗糙。我会说所有允许建立和控制关节的模拟器因此可以让你测量关节扭矩和角度，从而给你本体感受。其中一些模拟器将允许您创建和添加自定义传感器到手臂。