在kinect中指定一个新的世界坐标系

Question

如何在kinect中指定新的世界坐标系？例如，我的kinect正在移动，我需要在场景中指定一个静态世界坐标系。如果使用深度图来识别用户指定的世界坐标，那么最准确的方法是什么？由于深度图的分辨率不高，因此难以选择定义用户指定的世界坐标的精确像素。 将默认世界坐标转换为此用户指定的世界坐标系的最佳方法是什么？

Answer 1

您想要查看转换矩阵。这些将允许您转换一组坐标，例如旋转，平移，缩放等。有各种各样的库提供矩阵结构，如Math.NET Numerics，XNA等。

Answer 2

AS Bas提到它应该是使用转换矩阵的问题。 在XNA中，有一个Matrix和一个Vector3。那里有other implementations。我没有使用C＃所以我不能建议哪一个是最好的。然而，无论您使用哪个库，这个想法都是一样的：它只是一些线性代数：

1. 使用Matrix实例及其方法轻松旋转/转换为您需要的坐标系。
2. 将Vector3实例乘以变换矩阵，以便将新矢量导入新坐标系。 （就我在文档中看到的那样，XNA的Vector3使用Transform方法执行此操作，其他实现可能会为您提供mult（）/ multiply（）或仅支持*运算符在矢量和矩阵之间）
3. 或者，如果要将自定义坐标空间转换回kinect坐标系，可以轻松获取所创建的变换矩阵的逆矩阵，并使用该变换矩阵乘以自定义坐标中的矢量/位置系统在kinet坐标系中得到一个矢量。

只要你理解线性代数中的一些概念（主要是向量和矩阵，你可能在这个阶段不需要四元数），代码部分是微不足道的。那里有很多资源，例如：

1. 我个人发现3D Math Primer非常容易理解。虽然这些概念最初可能看起来很难，但通过视觉几何解释，线性代数更有意义，特别是如果你在视觉上思考
2. Khan's Academy course on Linear Algebra
3. Eric Haines（来自Autodesk）在Interactive 3D Graphics开设了Udacity课程。很好地解释和超级容易拿起。它使用的是three.js / webgl，但你应该在Transformations and Matrices课程中找到一些方便的信息。