RANSAC line3d由3d线段拟合

Question

  

我有很多3D线段。其中一些几乎是平行的   有些是面向不同的方向。我想避免   异常值并获得最佳线3d来表示给定的3d线   段。

我有点困惑RANSAC方法如何适用于这种情况......

我应该首先找到一个随机行，还是应该将其视为给定的3d点问题。？

任何人都可以发布我在c ++中实现这个时要遵循的结构。感谢

Answer 1

RANSAC是将数据拟合到模型的好工具。如果在一组段中有一条3D线，则通过运行RANSAC并选择最大化内部量的线就足够了。但是，由于集合中有很多行，你应该尝试不同的方法（即使是非RANSAC方法，我稍后会告诉你）。

例如，您可以运行第一个RANSAC，尝试找到与尽可能多的段匹配的行。找到该行后，从集合中删除内部段并再次运行RANSAC。

要创建一条线，您只需要一个线段，因此构建线模型非常简单。

要确定一个线段是否适合一条线，您可以计算两者之间的点数与点积（越接近0越好）和从线段中点到线的距离。

另请注意，您可以在第一步过滤掉非常小的细分。您可以稍后保存一些迭代并避免产生噪音。

我也可以想到霍夫变换方法。由于您可以从每个线段创建一条线，您可以获取其线的参数（法线或方向矢量和到原点的距离），将它们量化为一些可接受的二进制大小，并在矩阵中添加对这些参数的投票。最后，你的线条位于投票矩阵的高峰。