RANSAC平面拟合系数

Question

我正试图将飞机安装到一组点云上。我尝试使用Point Cloud Library（PCL）＆amp;它运作良好。我需要知道的是如何获得拟合平面的系数a，b，c（ax + by + cz + 1 = 0）。有任何直截了当的方式吗？我从这里得到了一些见解：3D Least Squares Plane

Answer 1

请参阅以下平面分割教程：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

特别注意使用pcl::ModelCoefficients数据结构。

分配：

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);

使用：

seg.segment (*inliers, *coefficients);

含义：

coefficients->values[0]/coefficients->values[3]是 a 。

coefficients->values[1]/coefficients->values[3]是 b 。

coefficients->values[2]/coefficients->values[3]是 c 。

另见：

http://docs.pointclouds.org/1.7.0/structpcl_1_1_model_coefficients.html