Ransac用于样条拟合

Question

我想知道是否有任何方法可以创建一个可以在RANSAC方案中使用的模型，其中样条或折线可以从嘈杂的三维点云中确定。

我所拥有的是一个体积，其中包含每个xy平面中的一组点，在z方向上有400个这样的点，并且在简单地查看3d空间中的绘制数据时，可视地出现样条形状。我已经有了一个线性拟合RANSAC方案，其中误差由一个简单的距离测量确定，但我无法理解如何确定样条曲线/折线的模型。

Answer 1

这是一个非常有趣的优化方法的链接，给定点云，计算覆盖它的3D样条曲面。首先，看看视频：

http://users.acin.tuwien.ac.at/tmoerwald/?site=5

这是该项目的主页（我认为）：

http://www.acin.tuwien.ac.at/?id=316

源代码也可在PCL（PointClouds Library）项目中使用。

我自己一直在读这个话题，看起来nurbs / spline拟合的一般问题都在寻找什么是最好的结矢量。大多数方法在优化结矢量（假设控制点是固定的）和优化控制点（假设结矢量是固定的）之间交替，并使用从云到近似样条的点的总和距离作为误差度量。我认为RANSAC不适合这些方法，因为它会拖动样条曲线。走向异常点，但这只是我的猜测。