该设备将是带有标准陀螺仪/加速度计的Android手机。对于这两种传感器类型，是否可以满足上述要求？
到目前为止我的想法：单独的加速度计无法实现这一点，因为在瞬间给定任何一组值，就不可能将重力和空间加速度分量分开。我无法理解陀螺仪如何帮助解决这个问题。有没有聪明的公式/算法来管理这个？
由于
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结合加速度计和陀螺仪数据的简便方法是使用互补滤波器。这样，您就不会遇到陀螺仪的漂移和加速度计的噪音问题。理解和使用它比卡尔曼滤波器更容易。
您将使用积分计算陀螺仪的角度。对于加速度计，您将使用tan2函数来确定重力矢量的位置。然后，互补滤波器将这两个角度组合如下：
angle = 0.98 *（angle + gyroData * dt）+ 0.02 * accAngle
注意你如何只获取加速度计数据的一小部分（足以补偿漂移）。因此，您将使用陀螺仪数据进行快速更改，但从长远来看，您将始终遵循加速度计角度计算的平均值，以便您不会漂移。
我希望这会有所帮助。如果您需要更多信息和C代码示例，我写了一篇关于它的文章here