Question

我一直在尝试使用Coremotion APIS，其目标是将坐标从电话参考系统转换为“地球”参考系统，作为存储在CMAttitude对象中的坐标。我到现在为止尝试的是获取CMRotationMatrix

CMRotationMatrix r = motionManager.deviceMotion.attitude.rotationMatrix;

并使用

进行矩阵乘法

CMAcceleration a = motionManager.deviceMotion.gravity;

按以下方式（typedef float vec3f [3]）

vec3f accelerationInReferenceSystem;
accelerationInReferenceSystem[0] = a.x * r.m11 + a.y * r.m12 + a.z * r.m13;
accelerationInReferenceSystem[1] = a.x * r.m21 + a.y * r.m22 + a.z * r.m23;
accelerationInReferenceSystem[2] = a.x * r.m31 + a.y * r.m32 + a.z * r.m33;

但是，没有运气。我并不热衷于3D图形，并且没有太多关于如何使用各种CMRotationMatrix，四元数等的文档。在这之前，我尝试记录d.attitude.pitch，d.attitude.roll的值。和d.attitude.yaw。对于我所读到的，它不是要走的路，但除此之外，我发现d.attitude.pitch返回的值仅跨越PI弧度，因此我需要在计算俯仰角时包括偏航。 0到2PI，以了解手机的头部朝向哪里。在我看来，使用旋转矩阵将是一个很好的方法。另外，我想知道我是否需要使用与当前旋转矩阵相反的矩阵，以便将坐标带入由r.attitude标识的系统中，谢谢你，如果你能帮忙的话！

Answer 1

我不确定我明白你想做什么.. 但是如果通过'地球'参考系统你指的是一个固定的参考系统，'坐标'你的意思是x，y，z坐标< / em>，那么你不可能做你想要做的事情（或者至少，不可能做到准确）。因为您可以使用它们来计算设备的位移，这是不可能令人满意的 - 请参阅此示例：How can I find distance traveled with a gyroscope and accelerometer?

使用加速度计和陀螺仪独立于方向跟踪手机运动

1 个答案: