从消失点计算旋转矩阵

Question

我正在尝试恢复图像中建筑物三个轴的3D方向。

我目前的方法是手动注释对应于三个轴的三个消失点，估计相机校准矩阵K，然后通过归一化K ^ { - 1} v_ {从消失点计算旋转矩阵的每一列i}，如本paper附录中所述。

虽然这似乎有效，但R的计算列并不完全正交，我怀疑如果消失点更嘈杂，问题会更加明显。

我可以通过使用SVD分解估计的R并将所有奇异值设置为1来捏造它，但我更喜欢更原则的解决方案。另一种思路是将其解决为一个约束优化问题，旨在最大限度地减少消失点上的投影误差。

是否有更好的方法从K和消失点计算旋转矩阵，同时考虑正交性和列统一约束？

提前致谢。

Answer 1

解决方案是仅注释2个消失点，第3个消失点由消失点正交性约束唯一定义。
然后，计算R的两个相应列，并找到第三个作为另外两个的交叉（外部产生）。