你好我正试图从Szeliski的书中做Ex 6.5 ......但是我被困在第3和第4点，我有一个消失点的理论，但这对于它意味着什么找到每张脸？那些VP的焦距和旋转角度怎么样？如果您能提供一些易于理解的资源，我将不胜感激。 谢谢！
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消失点是平面中的平行线接近同一点的点。因此，为了找到消失点，您将从平面上取平行线（每个面上有6个Rubik立方体，3个在2个不同的方向上）然后那些线在图像中相交的地方就是消失点就是那架飞机。你应该能够找到每个面部2个消失点，除非你正在看着立方体头。
你在说“那些VP的焦距和旋转角度”时有点误，本书要求你从消失点找到这些。在使用面部的其他点找到这些消失点之后，您可以构建一个平面（在坐标系中，它将是垂直于平面的单个矢量）。对此的旋转角度是图像平面和面部平面之间的差异。
不幸的是，我不太精通寻找焦距。但应该有一种通过了解立方体之间的实际距离来确定相机焦距的方法。您可以尝试从我拍摄的图像处理类中读取此内容：http://www.cs.umd.edu/class/spring2013/cmsc426/lectures/camera-calibration.pdf。