如何从一对立体图像中对三维点进行三角测量？

Question

我正在处理一对立体照片，并尝试从这两张图像上的匹配点获取一组3D点。三维点究竟是如何三角化的？你从相机针孔中心点投射光线吗？或者你是否将光线垂直于照片？

Answer 1

您应该从相机中心点投射光线。

如果使用正交投影创建原始图像，则仅使用平行光线。

Answer 2

如果您的图像得到纠正，3D点的重建将大大简化。这意味着相机有效地平行（看同一方向），即使它们不是，也可以转换图像以满足此要求。然后，恢复3D所需要做的就是了解相机的有效水平位移（基线）。简而言之， Z = fB / D，X = uZ / f，Y = vZ / f，其中B是基线，D - 视差，f-焦距和u，v是列和-row，原点位于图像的中心

然而，你在图片中展示的不是一对平行光轴的相机。如果您不想纠正他们的图像，您必须考虑相机之间的旋转和平移，这将使重建变得复杂。