上下文：在许多点对上执行三角测量，2d到3d。我的等式是：
Mv = 0 with M = [P1 -x1 0] (6x6 matrix) v = [X, lambda1, lambda2]^T (6x1)
[P2 0 -x2]
其中P1，P2是3x4投影矩阵，x1和x2是3D点X的2D投影，而lambda只是用于表示线平面交点的参数（不重要）。所有这些都是在齐次坐标系中完成的，所以M是6x6。
问题：通过在M上进行SVD，我可以获得两个2D点x1和x2的最小二乘三角剖分以获得3D点。如果我在所有点对上重复这一点，我就可以得到一个点云。但是，在for循环中多次重复计算SVD是非常低效的。主要是，我必须首先插入点，然后进行SVD来构造每个矩阵。有没有办法在点对列表上对SVD计算进行矢量化？
任何建议都将不胜感激！