背景
此问题与对象的3D跟踪有关。
我的系统将对象/样本从已知参数（X，Y，Z）投影到OpenGL和 尝试匹配从Kinect传感器获得的图像和深度信息，以推断物体的3D位置。
问题：
Kinect depth-＆gt; process-＆gt;以毫米为单位的值
OpenGL-＆gt;深度缓冲区 - ＆gt; 0-1之间的值（在近和远之间非线性映射）
虽然我可以使用http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html中提到的方法从OpenGL中恢复Z值，但这会产生非常慢的性能。
我确信这是常见问题，所以我希望必须有一些切割器解决方案。
问题：
从OpenGL中恢复眼睛Z坐标的有效方法？
或者还有其他方法可以解决上述问题吗？
答案 0 :(得分：2)
现在我的问题是Kinect深度是mm
不，不是。 Kinect将其深度报告为11位任意单位范围内的值。只有在应用了一些校准后，深度值才能被解释为物理单位。你是正确的，OpenGL透视投影深度值是非线性的。
因此，如果我理解正确，你想通过检索深度缓冲区的内容来模拟Kinect，对吧？然后最简单的解决方案是使用顶点和片段着色器的组合，其中顶点着色器将线性深度作为片段着色器的附加变化传递，然后片段着色器使用传递的值覆盖片段的深度值。 （你也可以使用额外的渲染目标）。
另一种方法是使用一维纹理，投影到场景的深度范围，其中纹理值编码深度值。然后所需的值将在颜色缓冲区中。