Question

在我的应用程序中，我得到的深度帧类似于从深度基础样本中检索到的深度帧。我不明白的是，为什么图像中存在离散的水平？我不知道我称之为深度值的这些突然变化。很明显，我右手的一半都是黑色的，我的左手似乎分为3个这样的等级。这是什么以及如何删除它？

Kinect Depth Basics Sample http://i46.tinypic.com/2hwekxd.jpg

当我运行KinectExplorer示例应用程序时，我获得如下深度。这是我想从原始深度数据生成的深度图像。

Kinect Explorer http://i50.tinypic.com/2rwx1z5.jpg

我正在使用Microsoft Kinect SDK（v1.6）NuiApi和OpenCV。我有以下代码：

BYTE *pBuffer = (BYTE*)depthLockedRect.pBits; //pointer to data having 8-bit jump
USHORT *depthBuffer = (USHORT*) pBuffer; //pointer to data having 16-bit jump
int cn = 4;
this->depthFinal = cv::Mat::zeros(depthHeight,depthWidth,CV_8UC4); //8bit 4 channel
for(int i=0;i<this->depthFinal.rows;i++){
   for(int j=0;j<this->depthFinal.cols;j++){
      USHORT realdepth = ((*depthBuffer)&0x0fff); //Taking 12LSBs for depth
      BYTE intensity = (BYTE)((255*realdepth)/0x0fff); //Scaling to 255 scale grayscale
      this->depthFinal.data[i*this->depthFinal.cols*cn + j*cn + 0] = intensity;
      this->depthFinal.data[i*this->depthFinal.cols*cn + j*cn + 1] = intensity;
      this->depthFinal.data[i*this->depthFinal.cols*cn + j*cn + 2] = intensity;
      depthBuffer++;
   }
}

Answer 1

您看到的条纹是由wrapping操作导致的%256深度值引起的。而不是应用导致频带出现的模运算（%256），而是在整个范围内重新映射深度值，例如：

BYTE intensity = depth == 0 || depth > 4095 ? 0 : 255 - (BYTE)(((float)depth / 4095.0f) * 255.0f);

如果您的最大深度为2048，请将4095替换为2047。

更多指示：

Kinect可能会返回11位值（0-2047），但您只使用8位（0-255）。
新的Kinect版本似乎返回12位值（0-4096）
在Kinect资源管理器源代码中，有一个名为DepthColorizer.cs的文件，其中大部分魔法似乎都在发生。我相信这段代码在kinect资源管理器中使深度值如此平滑 - 但我可能错了。

Answer 2

我在处理涉及深度图可视化的项目时遇到了同样的问题。但是我使用OpenNI SDK和OpenCV而不是Kinect SDK库。问题是一样的，因此解决方案对你来说就像对我一样。

如前所述问题的答案所述，Kinect深度图为11位（0-2047）。在示例中，使用了8位数据类型。

我在代码中所做的是将深度图获取到16位Mat，然后使用convertTo函数中的缩放选项将其转换为8位uchar Mat 1}}

首先，我初始化Mat以获取深度数据

Mat

此处Mat depthMat16UC1(XN_VGA_Y_RES, XN_VGA_X_RES, CV_16UC1);定义获取的深度图的分辨率。

我这样做的代码如下：

XN_VGA_Y_RES, XN_VGA_X_RES

depthMat16UC1.data = ((uchar*)depthMD.Data()); depthMat16UC1.convertTo(depthMat8UC1, CV_8U, 0.05f); imshow("Depth Image", depthMat8UC1);是包含从Kinect传感器检索到的数据的元数据。

我希望这会以某种方式帮助你。

Answer 3

深度图像数据的可视化具有粗略的级别（在您的代码示例中为0到255），但实际的深度图像数据是0到2047之间的数字。当然，仍然谨慎，但不是如此粗略单位作为选择描绘它们的颜色。

Answer 4

kinect v2可以看到8米深度（但精度超过4.5减少）。它开始大约0.4米。因此，需要将一个数字8000表示为一种颜色。一种方法是使用RGB颜色只是一个数字。然后你可以存储一个像255x255x255像素的数字。或者如果你有不同的颜色格式，那么它会有所不同。在255x255x255最大数量中存储8000将导致一定量的R + G + B，并且这会产生这种条带效应。

但是你可以将8000或者减去一个数字，或者删除超过一定数值。

Kinect深度图像

4 个答案: