Question

我正在尝试使用GPU功能解决当前问题：“给定点云P和由点和法线描述的定向平面（Pp，Np）返回云中的点，其中碱液距离相等或者比飞机上的EPSILON小。“

与我的一位同事交谈，我转向了以下解决方案：

1）准备具有附加纹理坐标的点的顶点缓冲区，使得每个点具有不同的顶点坐标 2）将投影状态设置为正交 3）旋转网格，使平面的法线与-z轴对齐并偏移它，使得x，y，z = 0对应于Pp 4）设置z剪裁平面使得z：[ - EPSILON; + EPSILON] 5）渲染到纹理 6）从图形卡中检索纹理 7）从图形卡中读取纹理，并查看所呈现的点（就其索引而言），即所需距离范围内的点。

现在问题如下： q1）我是否需要打开窗框才能进行此类操作？我在MATLAB中工作并调用MEX-C ++。根据经验，我知道，一旦你打开一个新的框架，整个套装就会惨不忍睹！ q2）为GLPoint提供纹理坐标的原语是什么？ q3）我不太清楚如何实现纹理渲染？任何参考，教程都会很棒...... q4）你如何从卡中检索这个纹理？再次，任何参考，教程都会很棒...

我的时间紧迫，因此，如果你能指出我应该学习的技术的名称，而不是像某人所做的GLSL规范文档和OpenGL API，那将是很好的。这些对我的问题的回答有点过于模糊。

非常感谢任何评论。

P.S。另请注意，如果可能的话，我宁愿不使用像CUDA这样的任何资源，因此，获得一些使用的东西尽可能多的OpenGL元素，而不需要我编写新的着色器。

注意：交叉贴在 http://www.opengl.org/discussion_boards/ubbthreads.php?ubb=showflat&Number=245911#Post245911

Answer 1

很简单：设n是平面的法线，x是点。

n_u = n/norm(n)         //this is a normal vector of unit length
d   = scalarprod(n,x)   //this is the distance of the plane to the origin

for each point p_i
    d_i = abs(scalarprod(p_i,n) - d)  //this is the distance of the point to the plane

显然，“标量产品”意味着“标量产品”而“绝对产品”意味着“绝对价值”。如果你想知道为什么只是阅读维基百科的标量产品文章。

Answer 2

首先作为一个小小的免责声明：我对3D编程一无所知。

现在我的纯粹数学思想：

给定一个平面N（单位长度）和平面到中心的距离L（点[0/0/0]）。点X与平面的距离由N和X的标量积减去L到中心的距离给出。因此，你只需要检查

| n。 x - L | ＆lt; = epsilon

。作为标量产品和| |绝对值

当然，您必须首先将平面与法线相交以获得距离L.

也许这有帮助。

Answer 3

我对Andrea Tagliasacchi有一个问题，为什么？

只有当您查看1000个点和可能的100个飞机时，使用所概述的方法才会有任何好处。正如我的Corporal Touchy所描述的那样，点击产生点和平面。

同样由于像素的有限性，您经常会发现两个或多个点将投射到纹理中的相同像素。

如果您仍然想要这样做，我可以用C ++编写一个样本过剩程序，但是这对MATLAB有什么帮助我不知道，因为我对它不熟悉。

Answer 4

在我看来，你应该能够实现类似于Corporal Touchy方法的一个顶点程序，而不是for循环，对吧？也许使用C API进行GPU编程，例如CUDA？

查询点使用GPU在点云中接近切割平面

4 个答案: