Question

我有一个使用光学鼠标作为位置轨迹的机器人。基本上，当机器人移动时，它能够使用鼠标跟踪X和Y方向的变化。鼠标还会跟踪您正在移动的方向 - 即负X或正X.这些值汇总到单独的X和Y寄存器中。

现在，机器人旋转到位并仅向前移动。因此，在特定角度下，机器人的运动理想情况下是直线（尽管鼠标跟踪可以在偏离时拾取偏差）。机器人的一组特定动作如下：
答：旋转45度，移动3英寸
B：旋转90度，移动10英寸
C：旋转-110度，移动5英寸
D：旋转10度，移动1英寸
但是每次鼠标X和鼠标Y寄存器都会给出您在每个方向上移动的真实距离。

现在，如果我想重复从A到D的移动设置，我怎么能使用我已经收集的信息来做到这一点。我知道我基本上可以将我所加入的所有角度和距离相加，但如果每个移动顺序中存在大的错误，这将被证明是不准确的。如何使用鼠标中的原始信息？一位朋友提出了一个想法，即我可以不断地对鼠标值进行正弦和余弦化并计算最终向量，但我不确定这是如何工作的。

问题是鼠标只提供相对读数，因此旋转或向后移动，您可能会删除信息。所以，是的，我想知道你是如何实现算法的，这样它就可以不断跟踪变化，如果你以曲折的方式移动到最初的位置，就会给你一条最短的路径。

Answer 1

我认为您需要做的基本算法是：

currentX = currentY = 0;
heading = 0; // radians
while (true)
{
    deltas = SampleMouseDeltas();
    heading += deltas.Heading;
    currentX += Math.Cos(heading) * deltas.Distance;
    currentY += Math.Sin(heading) * deltas.Distance;
}

你的想法是正确的，这是不准确的。由于一个原因，它被称为“航位推算”。

你可以获得你的增量。基于“X”坐标（公式将是（deltax以英寸为单位）/（鼠标传感器距离，以英寸为中心的旋转）。此外，增量。距离将来自“Y”传感器，将其从像素转换为英寸后。

然后执行这些步骤，您可以执行以下操作：

robot.RotateLeft();
heading = 0;
while (heading < 45 degrees)
    heading += SampleMouseDeltas.Heading;
robot.StopRotateLeft();

... etc ...

Answer 2

不是你问题的答案，但也许是一个警示故事...... 一年前我做过这种机器人作为学校项目。尽管我在做这件事时学到了很多东西，但这完全失败了。至于使用鼠标来跟踪你的驾驶距离：它根本不适用于我们或任何其他组。可能是因为鼠标中的相机没有聚焦，因为我们需要将鼠标放在地板上方几毫米处。第二年，没有一个小组在做同一个项目时使用了这个方法。他们在标记上加上标记，并使用一个简单的红外传感器来计算车轮的转数。

Answer 3

我知道我对这个线程有些不确定，但是如果你想要更精确的角度跟踪，两个光学鼠标将是理想的。基本上，如果你以相同的方向取消了动作，你将留下老鼠相对于彼此做出的动作。从那里开始，只需要一些简单的数学计算就可以准确地确定'机器人已经转向了多远。

机器人寻路算法

3 个答案: