使用voronoi进行寻路

Question

我的大学项目已经走到了尽头，我无法找到解决方法。问题是：

给定半径为r的圆形机器人（绿色圆圈） 我需要找到一个路径（任何路径不是最好的）到终点，即蓝点。

图片

• 障碍物是红色多边形，周围是青色线 代表Minkowski总和。

• 黑点代表voronoi图。

• 周围的蓝框是外边框

首先，我应该找到起点（机器人）的较近点和voronoi图点的终点。这些点显示在图像中（青色点）。

然后我想着像A *这样的算法之王来搜索上面沿着voronoi点找到的青色点的路径，这样我就会找到最安全的路径。

问题是我没有办法知道voronoi图中每个点的邻居是哪个。因为正如您在图表的某些部分所看到的那样，存在很大差距。

那你有什么建议？

感谢您的时间。

Answer 1

1. 创建代表地图的黑白图像。它应该从全黑开始。
2. 将障碍物变为白色。
3. 使用圆形机器人大小的圆形过滤器扩大图像。
4. 找到从A到B的最短路径，只能遍历黑色像素。

Answer 2

  

问题在于我无法知道Voronoi图中每个点的邻居是哪个。因为正如您在图表的某些部分所看到的那样，存在很大差距。

可能有更好的解决方案，但这是一个你可以尝试的简单算法：

1. 查找（或手动设置）“连接”点之间的最长距离D.

2. 制作一张Voronoi图中每对点之间的距离表，其中该距离小于或等于D.

3. 以较短距离开始连接所有点，除非它们之间已存在比D短的路径（以避免不必要的小环和切角）。

4. 找到距机器人最近的点和距离目的地最近的点。

5. 在您在步骤3中构建的图表上运行最短路径算法。