我希望根据地板的方向旋转三维点云。我检测到了地板并计算了它的法线向量。我想使用这个法线向量来确保地板上的所有点都具有相同的y值。
由于两个归一化向量的点积是它们之间角度的余弦，因此我首先归一化当前法向量（0.856,0.958,2.58）以及所需的法向量（0.0,0.958,0.0）。点积= 0.917，因此角度= 70.586，但是在3维中，这似乎没有用。我需要进行两次旋转吗？如果是这样，对最佳方法有任何建议吗？
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如果您想要一个将法线向量A转换为所需法线向量A'的旋转，则会有无数个。 （给定一个这样的旋转，你可以应用它，然后用A'周围的旋转来组合它，以获得许多做同样事情的其他旋转。）
一种在3-D中运行良好的方法是计算叉积矢量V = A x A'（与包含A和A'的平面垂直）然后围绕{ {1}} V和A之间的角度。 （首先测试A'和A是否已经重合，这一点非常重要。）
有关如何有效地完成所有这些工作的说明here。