Question

我正在尝试使用UR5合作机器人的HALCON进行手眼校准。我使用的是'hand_eye_stationarycam_calibration.hdev。但是每次，我都会收到一条警告：“不一致的姿势对enter image description here

有人可以帮助我解决这个问题吗？我也尝试了所有姿势类型，但警告和错误结果仍然存在。

Answer 1

尝试查看代码行：

check_hand_eye_calibration_input_poses (CalibDataID, 0.001, 0.005, Warnings)

有一个旋转公差（此处为0.001）和一个平移公差（此处为0.005）。尝试增加这些值，看看是否可以消除错误。

有时候我以前遇到这个问题是因为我的单位不一致。例如，机器人姿势的平移单位均为“ mm”，而我的相机单位为“ m”。仔细检查翻译单位，并确保它们匹配。

我还相信UR5机械手可能默认使用轴角表示形式。您必须确保相机姿势和机器人姿势都采用相同的格式。有关Universal的说明以及如何在不同格式之间进行转换，请参见下面的链接。您可以使用通用脚本来转换为横摇，俯仰，偏航惯例，也可以采用轴角度表示并将其转换为Halcon。

这是在Halcon中如何从轴角度转换为“ abg”姿势类型的示例。在这种情况下，相机返回了7个值：3个描述了X，Y，Z的平移，还有4个描述了使用角度轴约定的旋转的值。然后将其转换为姿势类型，在该姿势类型中，首先绕Z轴执行旋转，然后绕着新的Y轴，然后绕着新的X轴（与我使用的机器人匹配）进行旋转。 Halcon中另一个常见的姿势类型是“ gba”，您可能需要那个姿势。一般来说，我相信可以使用12种不同的旋转组合，因此您应该验证相机和机器人同时使用了哪种旋转组合。

通常，我会尽量避免使用“滚动”，“俯仰”和“偏航”这两个词，因为我发现它过去会引起混乱。如果平移单位以X，Y，Z给出，则我更喜欢以Rx，Ry和Rz给出旋转，其次是旋转顺序。

    *Pose of Object Relative to Camera
get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Rotation/Angle', RotationAngle)
get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Rotation/Axis/\\0', Axis0)
get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Rotation/Axis/\\1', Axis1)
get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Rotation/Axis/\\2', Axis2)

get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Translation/\\0', Txcam)
get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Translation/\\1', Tycam)
get_framegrabber_param (NxLib, '/Execute/halcon1/Result/Patterns/PatternPose/Translation/\\2', Tzcam)    
    
axis_angle_to_quat(Axis0, Axis1, Axis2, RotationAngle, QuatObjRelCam)
quat_to_hom_mat3d(QuatObjRelCam, MatObjRelCam)    
MatObjRelCam[3] := Txcam/1000 
MatObjRelCam[7] := Tycam/1000 
MatObjRelCam[11] := Tzcam/1000 
hom_mat3d_to_pose(MatObjRelCam, PoseObjRelCam)
convert_pose_type (PoseObjRelCam, 'Rp+T', 'abg', 'point', PoseObjRelCam)

EXPLANATION ON ROBOT ORIENTATION from Universal Robotics

HALCON警告中的HAND-EYE校准中的姿势对不一致

1 个答案: