如何从matlab校准中找到相机姿势？

Question

据我所知，Caltech Matlab工具箱提供内部摄像头参数（焦距，原理点......）和摄像机矩阵。

作为外部摄像机参数，它为校准中使用的每个图像（棋盘图案）提供变换矩阵。

我的问题是如何根据Caltech matlab校准工具箱的内部和外部参数找到相机的姿势？

Answer 1

姿势相对于什么？外部参数为您提供相机在每个校准图像中相对于棋盘的姿势。这里的姿势表示为从棋盘坐标系到相机坐标系的平移和旋转。

顺便说一下，现在有support for camera calibration in the Computer Vision System Toolbox。还有一个称为extrinsics的函数，它计算相对于世界坐标系（例如由棋盘点表示）的校准摄像机（在平移和旋转方面）的姿势。