来自两个视图的相对摄影机姿势

Question

我有两个摄像机，在同一场景中其固有参数已知。我需要估计一个摄像机相对于另一个摄像机的相对姿势。

到目前为止，我已经按照以下步骤获取了两个摄像机之间的基本矩阵：

1. 从两个图像中检测并匹配特征。
2. 使用OpenCV的findEssentialMat计算基本矩阵。
3. 使用OpenCV的restorePose分解基本矩阵以得到一个R和t解。

获得的翻译是按比例的，但我想使用其他信息来按比例介绍。我在场景中有一个已知大小的对象，所以我的问题是如何引入相同的对象以获得缩放的转换值。 我读到我们可以计算投影矩阵以对场景中的点进行三角剖分并引入比例，但是我无法完全理解这个概念。

另外，建议我可以使用两台摄像机的IMU数据-如何从中获得正确的比例？