Question

我目前正在执行使用计算机视觉对车辆进行定位的任务。我在OpenCV中使用C++。我实现了ArUco标记器，以将摄像头的姿势放置在车辆上。

我使用以下函数来估算标记的姿势：

cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs)

后来我发现rvecs和tvecs是具有3个通道(openCVDataType=CV_8UC3)的1x1数组。

现在，我从cv::Rodrigues函数获得R（3x3）矩阵，说它是Ri。

为了使相机w.r.t的姿势能够进行标记，经过大量研究，我发现必须进行逆变换。如果Ri，我就反了。

现在要获得平移向量的逆，只是上述逆与平移向量（tvecs）的乘积。

我对C ++还是很陌生，我的问题是：

在找到相机w.r.t标记的姿势时，我的方法正确吗？
我无法将tvecs更改为mat对象，因此不会出现乘法错误。

Answer 1

方法 estimatePoseSingleMarkers 在其中使用cv::solvePnP方法。这就是为什么要进行相机姿态估计的原因，下一步：

Mat R;
cv::Rodrigues(rvec, R); // calculate your object pose R matrix

camR = R.t();  // calculate your camera R matrix

Mat camRvec;
Rodrigues(R, camRvec); // calculate your camera rvec

Mat camTvec= -camR * tvec; // calculate your camera translation vector

似乎符合您的猜测

Answer 2

Rodriguez的方法为您提供了一个旋转矩阵。借助旋转矩阵和平移矩阵制作4 * 4变换矩阵。逆变换矩阵将提供相机相对于标记的姿势。对于方程式，只是google，它非常简单且可用。您需要从逆变换矩阵中提取旋转和平移。

从标记的姿势照相机的姿势

2 个答案: