鉴于第一摄像机姿势，对校准立体装备的第二摄像机进行姿态估计

Question

使用opencv我已经校准了一对立体声相机。这导致两个摄像机之间的旋转和平移。

我使用第一台相机拍摄图像（左）并使用solvePnp计算左相机相对于零件的姿势（rvec和tvec）。

我的问题是如何使用左摄像头的姿势和给定的R＆amp; R来计算右摄像头的姿势。立体声校准的T值是什么？

感谢。

Answer 1

问题有点不清楚，但我想你想找到关于该部分的正确相机的姿势。如果是这种情况，最简单的方法如下：

• 让Q_pl成为左相机相对于该部分的姿势。这由4×4矩阵表示，其前3行和列是部分w.r.t的旋转矩阵R_pl。左侧摄像头（您的rvec），底行是[0,0,0,1]，并且4列的前3行是来自摄像机的平移向量t_pl 的组成部分em> to 部分（你的tvec）。为了澄清，你通过在相机框架中将部件的x，y和z轴单位矢量（从相机中看到）作为列矢量，然后是来自来编写Q_pl。 em>摄像机到部分，然后将[0,0,0,1]写为第四行。
• 同样，让Q_lr成为左相机相对于右相机的姿势（从校准中获得）。你编写这个4x4矩阵，将左相机的x，y，z单位矢量的组成部分（如右图所示）作为列向量，然后是来自右侧相机的平移向量 em> to 左边的那个，然后写[0,0,0 1]作为第四行。

• 部分的姿势w.r.t.然后，正确的相机就是两个矩阵的乘积：

  Q_pr = Q_pl * Q_lr

请注意因素的顺序很重要。这个表达式只是说从右镜头到零件，你可以先从右镜头到左镜头再从那里到镜头。同样，此转换的旋转部分位于Q_pr的前3行和3列中，而从右相机到部件的平移矢量位于第4列。

请注意，您的校准程序可能已经为您提供了Q_rl，而不是Q_lr。如果是这种情况，您只需将其反转即可。逆算很容易计算：

R_lr = transpose(R_rl)
t_lr = -(R_lr * t_rl)

同样，如果这是你的solvePnP产生的，而不是Q_pl，你将反转Q_lp。